平面运动链中自由度

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　　如果一个平面运动链中包括固定工业加热器构件在内共有N个构件，则除去固定构件后.运动链中的运动构件数应为，二N-1。在未用运动副联接之前，这n个运动构件相对机架的自由度总数应为3n,当用运动副将构件联接起来后，由于引人了约束，运动链中各构件共有的自由度就减少了。若运动嫉中平面低副数目为P:个.平面高副数目为PH个，则运动链中全部运动副所引人的约束总数为2P‘十PH。将运动构件的自由度总数减去运动副引人的约束总数，即为运动链相对机架所具有的独立运动的个数.称为运动链相对机架的白由度《简称运动链自由度).以F表示.即件数等于其自由度数时。

 

 

 

　　即成为具有确定相对运动的机构。但若主动构件数小于运动链的自由度，工业加热器仅构件为主动构件.则其余从动构件2,3,4不具确定的运动.若主动构件败大于运动链的自由度.使构件1,3都为主动构件并从外界给定独立运动，势必将构件折断.运动链的自由度F=3n-2PL-PH=3X2-2X3-0=0.各构件的全部自由度将失去，不能再有从外界给定独立运动的主动构件.从而形成各构件间不会有相对运动的刚性构架。

　　综上所述.工业加热器运动链成为具有确定相对运动的机构的必要条件为:

　　1.运动链的自由度必须大于零.

　　2.主动构件效等于运动链的自由度。

　　3.通常把整个运动链相对机架的自由度称为机构的自由度.也称为平面机构自由度的什算公式。

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